Сергей Юрский родился в Ленинграде 16 марта 1935 года в семье Юрия Юрского, который был художественным руководителем Московского цирка на Цветном бульваре, руководил Ленконцертом. Мать  Евгения Михайловна Юрская-Романова  была музыкальным педагогом. Учился на юридическом факультетеЛенинградского университета им. А. А. Жданова.

В 1955 году, после 3-го курса юрфака, он поступил на актёрский факультет Ленинградского театрального институт имени А. Н. Островского (курсЛ. Ф. Макарьева). Уже после окончания 2-го курса Сергей Юрский был принят в Большой драматический театр имени М. Горького.

С 1957 года актёр БДТ им. М. Горького в Ленинграде.

Стал широко известен после фильма Республика ШКИД.

В 1978 году Сергей Юрский переезжает в Москву и становится артистом и впоследствии режиссёром Театра им. Моссовета .

Режиссёр театральных спектаклей и постановок. Создал уникальный театр одного актёра. Чтец пятнадцати программ классических и современных авторов.

Повесть Чернов, написанная им в середине 1970-х годов, стала литературной основой режиссёрского дебюта в кино.